二足歩行ロボット

さて、二足歩行ロボットが二足歩行するために、
まず、右足を上げます。

と簡単に言えますが、重心を左に寄せないと
右足は上げられないことは理解できたと思います。


そのために、身体は左へ移動します。

普通の人は何気なくできますけど、
自分の脚をよく見てください。


身体が　左へ寄ると言うことは
足首が左方向へ傾くことでできることですね。

試しに、腰だけで、重心を左に寄せようとしても、
かなり無理があります。

右足にも力がかかってしまいます。
すなわち、腰で重心移動しようとしても無理と言うこと。

足首は、柔らかく、前後に傾くだけではありません。

左右にも　さらには、運動前の準備運動でやるような、
足先をグルグルと360度回せるような柔らかさが
足首には必要だとお分かりいただけると思います。

足首、二足歩行ロボットにとってはかなり難しそうな部位ですね。


アクセスアップ

二足歩行ロボットを考えるのに、自分の身体を観察しましょうと言うことですが、
右足を上げるのに、なぜ　左に身体を寄せなくてはいけないのでしょうか？

足を肩幅に開いて　普通に立った状態では、絶対に右足は上げられませんよね？

そう、重心の問題なのです。

左右の脚に均等に自分の体重がかかっている状態、
すなわち、重心（自分の身体の重さの中心）が
左右の脚のほぼ中央に来ているので、右足は上げられないのです。

誰かに右足をすくい上げてもらうと、たぶん、転びます。
＊やらない方がいいと思います。

二足歩行の準備として重心を逆の左の方に移動させるために、
身体を左に寄せるのです。

そのとき、自分の身体はどう動いているか？
これはまたあとでお話ししましょう。



アクセスアップ

二足歩行についての考察というか、
二足歩行するために自分の身体がどう動くかを
観察することの続きです。

両足を肩幅くらいに広げた状態で、仮に右足を
上げようとすると、どうなるでしょうか?

まず、身体が自然と左に偏ると思います。

私はそのままで　右足を上げられますという人がおられたら、
もしかしたら、重力を操る能力をお持ちかもしれません。
TVとかで宣伝されることをお薦めします。

そうです、右足を上げようとすると、身体は自然と
左によって、左足に身体の重さを預けようとするのです。

で、右足を上げられるようになると言うわけです。

どうしてそうなるか？

それはまたあとでお話ししましょう。
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